起诉抚养权纠纷无时间限制，有变更理由可起诉变更抚养权。未直接抚养子女的父母有探望权，另一方有协助义务。探望方式由当事人协议，协议不成由法院判决。法律分析；只要双方关于抚养权发生纠纷，就可以向法院起诉，没有时间限制。有抚养权的变更理由的时候，就可以起诉变更抚养权。不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。拓展延伸；离婚后几年内是否可以变更抚养权。